高校师生共研“小巨人”将跑半马，仿生躯体助力机器人稳健前行

“小巨人，小巨人挥挥手。高校共研”4月15日，师生2025北京亦庄半程马拉松进入备赛倒计时，将跑机器健前在北京科技职业大学机电工程学院的半马机器人设计创新实验室里，一台身高不足1米的仿生机器人正进行着动作调试。作为为数不多的躯体参赛高校，北职大将带着这台师生共研的助力“小巨人”踏上本次人形机器人半程马拉松的赛道。

“小巨人”采用遥控奔跑的人稳形式参赛，团队负责人邱钊鹏和几名师生担任操控手，小巨人跟在机器人后面远程操作。高校共研“虽然叫‘小巨人’，师生但它个头不高，将跑机器健前底盘低，半马为的仿生是跑得平稳、不摔跤。”邱钊鹏笑着说。为此，师生们给机器人安装了刚柔耦合关节，构建了仿生躯体结构系统，实现了双臂自然垂摆、双足稳健行走等拟人化的运动姿态，帮助它跑得稳，“比如，我们在脚踝处配备了可以180度运动的关节电机，脚底处贴了橡胶鞋底，来灵活应对不太平坦的道路。”

师生们还基于强化学习和多模态融合决策研发了全身协调控制系统，就算在有人遥控的情况下，它也会基于此前的训练和学习，自主调整动作。邱钊鹏举例：“在机器人运动过程中，突然遥控按下暂停键，它会受惯性影响向前倒下。这时，该控制系统就会利用学习经验，控制机器人再向前迈一步，以自主保持身体平衡，应对赛场上的突发情况。”

机电工程学院大二学生任天赐将和“小巨人”一同上赛道，他负责零件的组装和调试工作。“备赛阶段，我要仔细观察机器人关节活动是否灵活，监测设备和系统的运行情况。”他说，参与调试“小巨人”的工作中，用上了《机电设备安装与调试》专业课所学的知识，也锻炼了自己独立思考的能力，将所学知识学以致用。

小巨人即将穿着科技感十足的服装登上半马赛道。“这次参赛不争名次，希望展现师生的科技风采！”第一次跑马拉松，团队给“小巨人”定了个小目标：平稳地跑完半程。邱钊鹏笑着透露，机器人还可以和观赛的观众招手互动，同时宣传学校的历史和文化。未来，他们还将继续优化技术，让“小巨人”慢慢长高，跑得更远、更快。